世界上首條地下鐵路系統是在1863年開通的倫敦大都會鐵路(Metropolitan Railway),是為了 解決當時倫敦的交通堵塞問題而建。當時電力尚未普及,所以即使是地下鐵路也只能用蒸汽機車。由于機車釋放出的廢氣對人體有害，所以當時的隧道每隔一段距離便要有和地面打通的通風槽。
到了1870年，倫敦開辦了第一條客運的鉆挖式地鐵, 位在倫敦塔附近、穿越泰晤士河的倫敦塔地鐵(Tower Subway)。但這條鐵路并不算成功,在營運數個月后便因新通車的倫敦塔橋取代了大部分的旅運量而廢線。現存最早的鉆挖式地下鐵路則在1890年開通，亦位于倫敦，連接市中心與南部地區。最初鐵路的建造者計劃使用類似纜車的推動方法，但最后用了電力機車，使其成為第一條電動地下鐵。 早期在倫敦市內開通的地下鐵亦于1905年全數電氣化。
1896年，當時奧匈帝國的城市布達佩斯開通了歐洲大陸的第一條地鐵， 共有5公里，11站， 至今仍在使用。
法國巴黎的巴黎地鐵在1900年開通，最初的法文名字"Chemin de Fer Metropolitain”(法文直譯意指 “大都會鐵路”)是從Metropolitan Railway直接譯過去的，后來縮短成"metro" ，所以現在很多城市軌道系統都稱metro。蘇聯的地鐵也順理成章,稱作MeTpononMTeH,簡稱Merpo。
